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http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/10967| Title: | Algoritmo genético para la optimización de una marcha bípeda |
| Authors: | Vizcayno García, Jorge Adrián |
| Keywords: | Optimización de marcha bípeda Algoritmos genéticos Robótica Biomecánica Simulación de caminata |
| Issue Date: | 1-Oct-2016 |
| Abstract: | Éste trabajo trata la optimización de la marcha de un robot bípedo desde el punto de vista de la estabilidad, partiendo de trayectorias angulares similares a las de los humanos, para modificarlas con el fin de lograr una caminata estable lo más parecida a la de un humano. |
| Description: | En éste trabajo se describe el proceso de modelado de cinemática directa del robot bípedo de 10 grados de libertad, después se explican los parámetros y funciones definidas del algoritmo genético utilizado para la optimización de la caminata. Y por último, se analizan y comparan los resultados obtenidos de las simulaciones y las pruebas reales. |
| URI: | http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/10967 |
| Appears in Collections: | Tesis 2016 |
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