Planeación de trayectorias de un robot bípedo con un modelo parametrizado carro mesa

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Title:	Planeación de trayectorias de un robot bípedo con un modelo parametrizado carro mesa
Authors:	Merino Morales, María Fernanda
Keywords:	Robot bípedo Movimiento en 3D del centro de masa (CoM) Planeacion de trayectorias de un robot Modelo Simplificado de un robot Posición del ZMP Robot Scout
Issue Date:	13-Mar-2017
Abstract:	En esta contribución se presenta la generación de trayectorias para un robot bípedo de 12 gdl internos. Para la planeación se utilizó un método que en la literatura sólo se ha utilizado para trayectorias rectas, el cual se basa en el criterio de estabilidad ZMP y simplifica la dinámica del robot al modelo parametrizado carro mesa.
URI:	http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/12274
Appears in Collections:	Tesis 2016

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