1. RepoFI UNAM
  2. Trabajos escritos para titulación
  3. 1. Licenciatura
  4. Tesis
  5. Tesis 2021
Please use this identifier to cite or link to this item: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17761
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorNava Arsola, Diego Alberto-
dc.date.accessioned2022-02-19T04:18:36Z-
dc.date.available2022-02-19T04:18:36Z-
dc.date.issued2022-01-30-
dc.identifier.urihttp://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17761-
dc.descriptionPara realizar los objetovos se utilizó un Kinect 2.0 y ROS para obtener la imagen y la profundidad de los objetos. Posteriormente, esta información fue procesada por los algoritmos de reconocimiento de objetos: FAST-ORB y BRISK, así como un detector de objetos basado en los algoritmos RANSAC y PCA. Las trayectorias fueron calculadas con el uso de la librería Moveit para finalmente realizar una simulación del robot en Gazebo. Aunado a lo anterior se realizaron diversas pruebas (con objetos de frente y varios ángulos, con objetos sobrepuestos y con objetos horizontales) para determinar la exactitud y precisión de dichos algoritmos.es_ES
dc.description.abstractUn sistema de visión es un conjunto de elementos que tienen la capacidad de realizar la detección o reconocimiento de objetos. Estos sistemas son importantes en el ámbito de la robótica ya que les confieren a robots la capacidad de interactuar con su entorno de manera más orgánica y flexible. Sin embargo, no todos los robots cuentan con un sistema de visión, por esta razón el objetivo de la tesis fue desarrollar un sistema de visión por computadora que permitiese a un robot industrial KUKA KR5-2 arc hw de seis grados de libertad realizar tareas de identificación y manipulación de objetos.es_ES
dc.language.isoeses_ES
dc.subjectVisión por computadoraes_ES
dc.subjectReconocimiento de objetoses_ES
dc.subjectProcesamiento de imágeneses_ES
dc.subjectKinectes_ES
dc.subjectRobot industriales_ES
dc.subjectSimulaciónes_ES
dc.titleDesarrollo de un sistema de visión para un robot industrial KUKA KR 5-2 (Reconocimiento y simulación)es_ES
dc.typeTesises_ES
dc.director.trabajoescritoOsorio Comparán, Román Victoriano-
dc.carrera.ingenieriaIngeniería mecatrónicaes_ES
Appears in Collections:Tesis 2021

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Tesis.pdfTesis2.96 MBAdobe PDFView/Open
Portada.pdfPortada552.8 kBAdobe PDFView/Open
FEX-3.pdfFEX-3366.39 kBAdobe PDFView/Open
Show simple item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.