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dc.contributor.author | Rodríguez Carrillo, Bruno | |
dc.date.accessioned | 2018-02-02T23:40:32Z | |
dc.date.available | 2018-02-02T23:40:32Z | |
dc.date.issued | 2018-02-02 | |
dc.identifier.uri | http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/14568 | |
dc.description | Esta tesis aborda el análisis de un manipulador paralelo plano con redundancia cinemática. Se obtiene el modelo de la cinemática diferencial y, a partir de éste, se obtienen las configuraciones singulares. | es_ES |
dc.description.abstract | Los objetivos principales de este trabajo son obtener el modelo cinemático diferencial del manipulador paralelo plano redundante configuración triángulo-estrella 3-(PR)RR y, a partir de éste, encontrar las configuraciones para las cuales el mismo manipulador pierde o gana grados de libertad, es decir, singularidades del mecanismo. Lo anterior para hallar todas estas configuraciones e indicar de qué dependen. Los resultados muestran que las singularidades dependen de vector de entradas y salidas. Del mismo modo, se proporciona la razón por la que todas las configuraciones singulares del manipulador 3-(PR)RR son evitables, reafirmando una de las ventajas de la redundancia. | es_ES |
dc.language.iso | es | es_ES |
dc.subject | Redundancia cinemática | es_ES |
dc.subject | Cinemática diferencial | es_ES |
dc.subject | Robot delta plano | es_ES |
dc.subject | Manipulador paralelo plano | es_ES |
dc.subject | Mecatronica: Configuraciones singulares | es_ES |
dc.title | Manipulador redundante plano 3-(PR)RR de configuración triángulo-estrella, cinemática diferencial y singularidades | es_ES |
dc.type | Tesis | es_ES |
dc.director.trabajoescrito | González Villela, Víctor Javier | |
dc.carrera.ingenieria | Ingeniería mecatrónica | es_ES |