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Comparación de dos algoritmos de control de marcha de un robot bípedo de 12 GDL

Comparación de dos algoritmos de control de marcha de un robot bípedo de 12 GDL

Ontiveros García, Eduardo
URI: http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/16001
Date: 2018-10-23

Abstract:

Desarrollo, implementación y comparación de dos algoritmos de control en un robot bípedo de 12 GDL: ZMP y ángulos de la cadera.

Description:

El presente escrito tiene como objetivo principal el desarrollo, implementación y prueba de dos diferentes algoritmos de control durante la ejecución de marcha de un robot bípedo de 12 GDL. La importancia de esta investigación en el área de la robótica, radica en la aplicación de los criterios de ZMP y los ángulos de la cadera en el desarrollo de una caminata dinámicamente estable en el robot. El controlador consiste en una serie de controles PID que generan una compensación en ángulo para ciertas articulaciones. Para el desarrollo de esta investigación se utilizaron los datos obtenidos de la planeación de trayectorias de un trabajo previo (Merino Morales, 2016), con los cuales se adquirieron datos experimentales que permitieron establecer un punto de partida con la finalidad de comparar los resultados obtenidos.

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  • Tesis 2018
    Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería.

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