dc.contributor.author |
Pineda Leonardo, César |
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dc.date.accessioned |
2019-08-05T17:40:26Z |
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dc.date.available |
2019-08-05T17:40:26Z |
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dc.date.issued |
2019-08-05 |
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dc.identifier.uri |
http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/16777 |
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dc.description |
En esta tesis se presenta el desarrollo del diseño mecánico
y electrónico de un robot serpiente constituido por siete módulos interconectados
mecánicamente por articulaciones actuadas que permiten el movimiento de
cabeceo y guiñada. Adicionalmente, los siete módulos cuentan con un sistema
de tracción independiente implementado mediante dos ruedas de alta adherencia
propulsadas por un mismo eje. |
es_ES |
dc.description.abstract |
Capítulo 1, Introducción. Se muestran las generalidades del proyecto, el planteamiento
del problema, los objetivos generales y particulares, la hipótesis y se
da un breve resumen de los capítulos. Capítulo 2, Análisis del problema. Se muestra el estudio del estado de la
técnica realizado a los robots serpiente y sus diferentes configuraciones mecánicas
para lograr su propulsión y evasión de obstáculos. Se proponen y evalúan
diferentes propuestas conceptuales y de configuraciones mecánicas y se decide
por una en ambos casos. Capítulo 3, Diseño del sistema mecánico. Se muestra el proceso del diseño
mecánico del robot, justificando la elección de las transmisiones usadas y se detalla
la obtención de los pares de torsión para su diseño. Capítulo 4, Diseño de la arquitectura de control. Se detalla el proceso de
diseño de la arquitectura de control. También, se muestra la elección de los componentes
electrónicos utilizados que satisfacen los requerimientos de la arquitectura
planteada. Capítulo 5. Pruebas de movilidad. Se muestran las pruebas realizadas al
robot de acuerdo a los requerimientos trazados en el capítulo dos. Así mismo se
argumenta si estos requerimientos fueron cumplidos de acuerdo al desempeño del
robot. Capítulo 6, Conclusiones y trabajo a futuro. Se analizan los objetivos presentados
al inicio del presente trabajo, y se evalúa si se cumplieron satisfactoriamente. |
es_ES |
dc.description.sponsorship |
UNAM–DGAPA–PAPIIT IT102518 |
es_ES |
dc.language.iso |
es |
es_ES |
dc.subject |
Robot serpiente |
es_ES |
dc.subject |
Robot de exploración |
es_ES |
dc.subject |
Robot móvil |
es_ES |
dc.subject |
Robot multiarticulado |
es_ES |
dc.subject |
Robot de rescate |
es_ES |
dc.title |
Diseño y construcción de un robot serpiente para exploración en zonas de desastre |
es_ES |
dc.type |
Tesis |
es_ES |
dc.director.trabajoescrito |
Minami Koyama, Yukihiro |
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dc.carrera.ingenieria |
Ingeniería mecatrónica |
es_ES |