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Implementación de un controlador externo en un cuadricóptero comercial

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dc.contributor.author Barquín Murguía, Alberto Isaac
dc.date.accessioned 2014-03-03T22:07:43Z
dc.date.available 2014-03-03T22:07:43Z
dc.date.issued 2014-03-03
dc.identifier.uri http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/3136
dc.description El trabajo se compone de seis capítulos, de los que el primero es la introducción, donde se presentan los antecedentes al tema y el estado de la técnica en cuanto a este tipo de vehículos. En el segundo capítulo se describe el modelo matemático y los parámetros que lo componen. En el tercer capítulo se describe el controlador popuesto y se presentan los resultados de las simulaciones realizadas con él. También se describe un derivador numérico por modos deslizantes que se utilizó en el trabajo. En el cuarto capítulo se describen las características del cuadricóptero utilizado y la interfaz gráfica que se diseñó para el manejarlo. En el quinto capítulo se aborda la implementación del controlador y se muestran los resultados de las pruebas de vuelo. En el sexto capítulo se encuentran las conclusiones y el trabajo a futuro. es_ES
dc.description.abstract En este trabajo se aborda el problema de estabilización de vuelo de un cuadricóptero, utilizando un modelo comercial AR.Drone, de la marca Parrot, utilizando un controlador por modos deslizantes de orden superior para la estabilización de la postura del vehículo, con el objetivo de lograrlo de una manera robusta, capaz de contrarrestar perturbaciones externas. es_ES
dc.language.iso es es_ES
dc.subject Control es_ES
dc.subject Modos deslizantes es_ES
dc.subject Supertwisting es_ES
dc.subject Cuadricóptero es_ES
dc.subject UAV es_ES
dc.subject Cuadrotor es_ES
dc.subject Drone es_ES
dc.subject AR.Drone es_ES
dc.title Implementación de un controlador externo en un cuadricóptero comercial es_ES
dc.type Tesis es_ES
dc.director.trabajoescrito Rocha Cózatl, Edmundo Gabriel
dc.carrera.ingenieria Ingeniería mecatrónica es_ES


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