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Implementación de controladores por modos deslizantes de alto orden en un robot paralelo

Implementación de controladores por modos deslizantes de alto orden en un robot paralelo

Hernández Mendoza, Pablo Antonio
URI: http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/4970
Date: 2014-10-28

Abstract:

El objetivo del trabajo es implementar controladores continuos utilizando modos deslizantes de alto orden en un robot paralelo sobreactuado de dos grados de libertad, para controlar el seguimiento de trayectorias y mejorar la precisión del manipulador.

Description:

Se presentan los resultados experimentales del seguimiento de trayectorias del robot paralelo sobreactuado marca GPM2012 de la empresa Googol Tech. utilizando controladores Cuasi-Continuos y Anidados de orden superior continuos, programados en C++.

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Format: PDF
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