https://www.ingenieria.unam.mx DSpace Repository

Control de un péndulo invertido sobre dos ruedas de tres grados de libertad

Control de un péndulo invertido sobre dos ruedas de tres grados de libertad

Huerta Gil, Ruben Daniel
URI: http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/5737
Date: 2015-01-19

Abstract:

Este trabajo reporta el modelo matemático de un péndulo invertido sobre dos ruedas, así como el diseño físico y diseño de un control LQR que le permita moverse en el plano "XY".

Description:

En este trabajo se encuentra el modelo matemático del péndulo invertido sobre dos ruedas, el proceso de diseño que se utilizó para obtener un prototipo funcional, su instrumentación y el proceso de diseño del controlador así como simulaciones y sus resultados.

Show full item record

Files in this item

Icon
Name: Tesis.pdf
Size: 3.229Mb
Format: PDF
Description: Control De Un Péndulo ...
View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Search DSpace


Advanced Search

Browse

My Account