dc.contributor.author |
Nava Arsola, Diego Alberto |
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dc.date.accessioned |
2022-02-19T04:18:36Z |
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dc.date.available |
2022-02-19T04:18:36Z |
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dc.date.issued |
2022-01-30 |
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dc.identifier.uri |
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17761 |
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dc.description |
Para realizar los objetovos se utilizó un Kinect 2.0 y ROS para obtener la imagen y la profundidad de los objetos. Posteriormente, esta información fue procesada por los algoritmos de reconocimiento de objetos: FAST-ORB y BRISK, así como un detector de objetos basado en los algoritmos RANSAC y PCA. Las trayectorias fueron calculadas con el uso de la librería Moveit para finalmente realizar una simulación del robot en Gazebo.
Aunado a lo anterior se realizaron diversas pruebas (con objetos de frente y varios
ángulos, con objetos sobrepuestos y con objetos horizontales) para determinar la exactitud y precisión de dichos algoritmos. |
es_ES |
dc.description.abstract |
Un sistema de visión es un conjunto de elementos que tienen la capacidad de realizar la detección o reconocimiento de objetos. Estos sistemas son importantes en el ámbito de la robótica ya que les confieren a robots la capacidad de interactuar con su entorno de manera más orgánica y flexible. Sin embargo, no todos los robots cuentan con un sistema de visión, por esta razón el objetivo de la tesis fue desarrollar un sistema de visión por computadora que permitiese a un robot industrial KUKA KR5-2 arc hw de seis grados de libertad realizar tareas de identificación y manipulación de objetos. |
es_ES |
dc.language.iso |
es |
es_ES |
dc.subject |
Visión por computadora |
es_ES |
dc.subject |
Reconocimiento de objetos |
es_ES |
dc.subject |
Procesamiento de imágenes |
es_ES |
dc.subject |
Kinect |
es_ES |
dc.subject |
Robot industrial |
es_ES |
dc.subject |
Simulación |
es_ES |
dc.title |
Desarrollo de un sistema de visión para un robot industrial KUKA KR 5-2 (Reconocimiento y simulación) |
es_ES |
dc.type |
Tesis |
es_ES |
dc.director.trabajoescrito |
Osorio Comparán, Román Victoriano |
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dc.carrera.ingenieria |
Ingeniería mecatrónica |
es_ES |