Resumen:
La tesis se centra en el desarrollo de una bicicleta autónoma capaz de mantener su equilibrio de manera automática mediante algoritmos avanzados de control. El objetivo principal es incrementar la seguridad en la logística de última milla, reduciendo accidentes asociados al reparto urbano. Para lograrlo, se implementa un sistema de estabilización basado en control adaptable, lo cual permite al vehículo responder eficazmente a cambios en la carga y perturbaciones externas.
Descripción:
Este trabajo propone y simula un sistema de control que permite estabilizar una bicicleta modificada, orientada al transporte autónomo de paquetes. A través del diseño de algoritmos como LQR, PI y un control adaptable con estimación RLS, se analiza la viabilidad de mantener el equilibrio del vehículo usando únicamente el manubrio como actuador. Se seleccionan sensores, actuadores y microcontroladores apropiados, y se valida el sistema mediante simulaciones que comparan distintos escenarios de carga, destacando la superioridad del control adaptable frente al clásico LQR en cuanto a robustez y eficiencia.
